In a robot and its control method the behavior and motion models functioning as bases in generating behaviors and motions of the robot are transformed based on the input history from the outside and the history of its own behaviors and motions.

En una robusteza y su método de control los modelos del comportamiento y del movimiento que funcionan como bases en la generación de comportamientos y de los movimientos de la robusteza se transforman basaron en la historia de la entrada del exterior y la historia de sus propios comportamientos y movimientos.