In a vehicle with an active brake control system a control method
comprising to the steps of: determining individual wheel speeds of the
vehicle wheels responsive to sensor output signals (1016, 1018);
determining a vehicle reference velocity responsive to the individual
wheel speeds (1002-1012); measuring vehicle yaw rate (1128); determining a
delta velocity for each wheel responsive to the individual wheel speed for
the wheel and the vehicle reference velocity (326); and when the active
brake control system is in the active state for at least one of the
wheels, (a) setting a base delta velocity for the one wheel equal to the
delta velocity for the one wheel immediately prior to the active brake
control obtaining the active state for the one wheel (200); (b)
determining a control term responsive to the measured vehicle yaw rate
(806), wherein the control term represents a desired delta velocity for
the one wheel; (c) setting a first target change in delta velocity
responsive to the base delta velocity and the control term (204); and (d)
controlling a first wheel brake for the one wheel so that a difference
between the delta velocity for the one wheel and the desired delta
velocity for the one wheel is minimized (208).
В корабле с активно системаа управления тормоза метод управления состоя из к шагам: обусловливать индивидуальные скорости колеса корабля катит отзывчивое к выходным сигналам датчика (1016, 1018); обусловливающ корабль снабдите ссылками скорость отзывчивую к индивидуальным скоростям колеса (1002-1012); измеряя тариф рыскания корабля (1128); обусловливающ скорость перепада для каждого колеса отзывчивого к индивидуальному колесу быстро пройдите для колеса и скорости справки корабля (326); и когда активно системаа управления тормоза находится в рабочее состояние для по крайней мере одного из колес, (a) устанавливающ низкопробную скорость перепада для одного колеса равного к скорости перепада для одного колеса немедленно до активно управления тормоза получая рабочее состояние для одного колеса (200); (b) обусловливающ термин управления отзывчивый к измеренному тарифу рыскания корабля (806), при котором термин управления представляет заданную скорость перепада для одного колеса; (c) устанавливающ первое изменение цели в скорости перепада отзывчивым к низкопробной скорости перепада и термину управления (204); и (d) контролирующ первый тормоз колеса для одного колеса так, что будет уменьшита разница между скоростью перепада для одного колеса и заданной скоростью перепада для одного колеса (208).
