A method and apparatus for path planning are presented. Path planning involves propagating cost waves in a configuration space representation of a task space. A space variant metric and budding are used for cost wave propagation. The disclosed method and apparatus are readily adaptable to robots with n degrees of freedom.

Un metodo e un apparecchio per la pianificazione del percorso sono presentati. La pianificazione del percorso coinvolge propagare le onde di costo in una rappresentazione dello spazio di configurazione di uno spazio di operazione. Un metrico variabile dello spazio e germogliare sono usati per la propagazione dell'onda di costo. Il metodo e gli apparecchi rilevati sono prontamente adattabili ai robot con i gradi di n della libertà.