A holding device includes a support frame; multiple pairs of holding fixtures mounted on the support frame; a holding fixture pulley attached to one holding fixture of each one pair of holding fixtures; at least one frame pulley attached to the support frame; a drive rope bridging between the holding fixture pulley and the frame pulley and having one end pulled in one direction and the other end fixed to the support frame; and a drive source that pulls the drive rope. With this configuration, when the drive rope is pulled by the drive source, holding fixtures constituting each one pair of holding fixtures are linked to move symmetrically to each other in a direction that holds an object to be held, each one pair of holding fixtures move independently of other pairs of holding fixtures, and the holding fixtures of each one pair of holding fixtures are movable toward and away from each other on a straight line or on two parallel straight lines on a plane of the support frame. The multiple pairs of holding fixtures have contact parts that contact the object when the object is being held, and at least one of the contact parts is disposed so that it is rotatable about an axis parallel to a line normal to the plane of the support frame to maintain a rolling contact with the object when holding the object.

Держа приспособление вклюает рамку поддержки; множественные пары держать приспособления установили на рамке поддержки; держа шкив приспособления прикрепленный до одно держа приспособление each one пара держать приспособления; по крайней мере один шкив кадра прикрепленный к рамке поддержки; веревочка привода наводя между держа шкивом приспособления и шкивом рамки и имея один конец вытянула внутри одно направление и другое исправленный конец к рамке поддержки; и источник привода вытягивает веревочку привода. При эта конфигурация, когда веревочка привода вытягивана источником привода, держа приспособления образовывая each one, котор пара держать приспособления соединена для того чтобы двинуть симметрично to each other в направление которое держит предмет, котор нужно держать, each one пара держать приспособления двигает независимо других пар держать приспособления, и держа приспособления each one пара держать приспособления подвижны к и прочь от себе на прямой линии или на 2 параллельных прямых линиях на плоскости рамки поддержки. Множественные пары держать приспособления имеют части контакта контактируют предмет когда предмет держится, и по крайней мере будет размещано одна из частей контакта так, что она будет ротатабельна о оси параллельной к нормальному линии к плоскости рамки поддержки для поддержания контакта завальцовки с предметом держа предмет.