A robot having a spindle is calibrated by disposing a calibration tool in the robot spindle. The position of the calibration tool is measured. An axis of the spindle is determined based on the measured position. A calibration tool center point is determined based on the measured position. A robot tool rotation axis is determined based on the determined spindle axis, robot tool center point, the determined calibration tool center point, and difference in length between the calibration tool and a robot tool.

Un robot che ha un alberino è calibrato disponendo di un attrezzo di calibratura nell'alberino del robot. La posizione dell'attrezzo di calibratura è misurata. Un asse dell'alberino è determinato ha basato sulla posizione misurata. Un attrezzo che di calibratura il punto concentr è determinato ha basato sulla posizione misurata. Un asse di rotazione dell'attrezzo del robot è determinato ha basato sull'asse risoluto dell'alberino, sul punto concentr dell'attrezzo del robot, sul punto concentr dell'attrezzo risoluto di calibratura e sulla differenza di lunghezza fra l'attrezzo di calibratura e un attrezzo del robot.