A road friction coefficient estimating apparatus for a vehicle includes a
high friction coefficient road reference value estimating section for
calculating a high friction coefficient road reference yaw rate based on a
vehicle motion model when the vehicle travels on a road surface with high
friction coefficient, an actual value estimating section for calculating
an actual yaw rate, a Lissajou figure processing section for forming a
Lissajou's figure based on the high friction coefficient road reference
yaw rate and the actual yaw rate and for calculating a gradient and area
of this Lissajou's figure, a road friction coefficient estimating section
for estimating a road friction coefficient based on the area of the
Lissajou's figure when the gradient is in the neighborhood of 45 degrees
and for estimating a road friction coefficient based on a lateral
acceleration when the gradient is out of the neighborhood of 45 degrees.
Ein schätzender Apparat des Straße Friktion Koeffizienten für einen Träger schließt einen hohe Reibung Koeffizientstraße Bezugswert ein, der Abschnitt für die Berechnung einer hohe Reibung Koeffizientstraße Bezugsgierungrate schätzt, die auf einem Trägerbewegung Modell basiert, wenn der Träger auf eine Straßendecke mit hohe Reibung Koeffizienten, ein tatsächlicher Wert reist, der Abschnitt für die Berechnung einer tatsächlichen Gierungrate, eine Lissajou Abbildung schätzt, die Abschnitt für die Formung von von der Abbildung eines Lissajous verarbeitet, die auf der hohe Reibung Koeffizientstraße Bezugsgierungrate und der tatsächlichen Gierungrate basiert und für die Berechnung einer Steigung und des Bereichs der Abbildung dieses Lissajous, ein Straße Friktion Koeffizient, der Abschnitt für das Schätzen eines Straße Friktion Koeffizienten schätzt, der auf dem Bereich von der Abbildung des Lissajous basiert, wenn die Steigung ist in der Nachbarschaft von 45 Grad und für das Schätzen eines Straße Friktion Koeffizienten, der auf einer seitlichen Beschleunigung basiert, wenn die Steigung aus der Nachbarschaft von 45 Grad heraus ist.
