A biped ambulatory robot is provided having a structure in which the
electrical storage device is arranged to reduce the load on the joints
(particularly the knee joints) of the leg members of the robot and to
enable easy maintenance of stability of the robot posture. The electrical
storage device 19 which is a power supply for operation of the robot is
installed on the electrical storage device unit 16 of the torso 1 of the
robot, such that the center of gravity A of the electrical storage device
exists on the forward side from the center of gravity B of the robot when
in a vertically-erect posture and with the electrical storage device 19
removed. In a state in which the robot stands normally on the floor F with
the knee joints 14 of the leg members 2 bent forward slightly, the center
of gravity C of the entire robot including the electrical storage device
19 exists substantially directly above the knee joints 14 as seen from one
side of the robot.
Se proporciona A biped la robusteza ambulativa teniendo una estructura en la cual el dispositivo de almacenaje eléctrico se arregla para reducir la carga en los empalmes (particularmente los empalmes de la rodilla) de los miembros de la pierna de la robusteza y para permitir el mantenimiento fácil de la estabilidad de la postura de la robusteza. El dispositivo de almacenaje eléctrico 19 que es una fuente de alimentación para la operación de la robusteza está instalado en la unidad eléctrica 16 del dispositivo de almacenaje del torso 1 de la robusteza, tal que el centro de gravedad A del dispositivo de almacenaje eléctrico existe en el lado delantero del centro de gravedad B de la robusteza cuando en vertical-erija la postura y con el dispositivo de almacenaje eléctrico 19 quitado. En un estado en el cual la robusteza esté parada normalmente en el piso F con la rodilla articula 14 de los miembros 2 de la pierna se dobló adelante levemente, el centro de gravedad C de la robusteza entera incluyendo el dispositivo de almacenaje eléctrico 19 existe substancialmente directamente sobre los empalmes 14 de la rodilla según lo visto a partir de un lado de la robusteza.
