A automation equipment control system comprises a general purpose computer with a general purpose operating system in electronic communication with a real-time computer subsystem. The general purpose computer includes a program execution module to selectively start and stop processing of a program of equipment instructions and to generate a plurality of move commands. The real-time computer subsystem includes a move command data buffer for storing the plurality of move commands, a move module linked to the data buffer for sequentially processing the moves and calculating a required position for a mechanical joint. The real-time computer subsystem also includes a dynamic control algorithm in software communication with the move module to repeatedly calculate a required actuator activation signal from a joint position feedback signal.

Un système de commande d'équipement d'automation comporte un ordinateur tout usage avec un logiciel d'exploitation tout usage dans la communication électronique avec un sous-ensemble en temps réel d'ordinateur. L'ordinateur tout usage inclut un module d'exécution du programme sélectivement pour commencer et arrêter le traitement d'un programme des instructions d'équipement et pour produire d'une pluralité de commandes de mouvement. Le sous-ensemble en temps réel d'ordinateur inclut un amortisseur de données de commande de mouvement pour stocker la pluralité de commandes de mouvement, un module de mouvement lié à l'amortisseur de données pour traiter séquentiellement les mouvements et calculer une position exigée pour un joint mécanique. Le sous-ensemble en temps réel d'ordinateur inclut également un algorithme dynamique de commande dans la communication de logiciel avec le module de mouvement pour calculer à plusieurs reprises un signal exigé d'activation de déclencheur d'un signal de retour de position commune.