Provided is a small-sized surgery support robot (active trocar), in which the occupied range of space within the operating room is reduced with hardly reducing any degrees of freedom. The active trocar includes a first parallel crank quadric chain 7 containing a base link 3 supported on a base 2, which is fixed to a surgical bed, to be swingable around a first swinging axis O1; a second parallel crank quadric chain 11 containing two links 4 and 6 respectively unitized with links 4 and 6 of the first parallel crank quadric chain 7, in which a support link 10 of the four links intersecting the base link 3 is swung around a second swinging axis O2 intersecting the first swinging axis O1 at a right angle at a position spaced from the base link 3, and the support link supports the tube 13 in such an orientation that a central axis OT of the tube passes an intersection point P so as to be able to freely advance and retract the tube; a first swing drive means 16 for swinging the base link 3 around the first swinging axis O1 with respect to the base 2; a second swing drive means 17 for swinging the link 4 with respect to the base link 3; and an advancement and retraction drive means 18 for advancing and retracting the tube 13 with respect to the support link 10.

Se è un robot di piccole dimensioni di sostegno di chirurgia (trocar attivo), in cui la gamma occupata di spazio all'interno della stanza di funzionamento è ridotta con appena la riduzione dei tutti i gradi della libertà. Il trocar attivo include una Catena quadrica storta 7 di primo parallelo che contiene un collegamento basso 3 sostenuto su una base 2, che è riparata ad una base chirurgica, per essere oscillante intorno ad un primo asse d'oscillazione O1; una Catena quadrica storta 11 di secondo parallelo che contiene due collegamenti 4 e 6 messi rispettivamente con i collegamenti 4 e 6 della Catena quadrica storta 7 di primo parallelo, in cui un collegamento 10 di sostegno dei quattro collegamenti che intersecano il collegamento basso 3 è oscillato intorno ad un secondo O2 d'oscillazione di asse che interseca il primo asse d'oscillazione O1 ad un angolo retto ad una posizione distanziata dal collegamento basso 3 e del collegamento di sostegno sostiene il tubo 13 in un tal orientamento che un asse centrale OT del tubo passa un punto P dell'intersezione in modo da potere avanzare e ritrarrre liberamente il tubo; un primo azionamento dell'oscillazione significa 16 per l'oscillazione del collegamento basso 3 intorno al primo asse d'oscillazione O1 riguardo alla base 2; un secondo azionamento dell'oscillazione significa 17 per l'oscillazione del collegamento 4 riguardo al collegamento basso 3; e mezzi 18 dell'azionamento di ritrazione e dell'avanzamento per avanzare e la ritrazione del tubo 13 riguardo al collegamento 10 di sostegno.