In order to occur a collision warning to prevent the collision in accurate by detecting the preceding vehicle or target, a vehicle lane position estimation device comprising a means for measuring a distance between said host vehicle and said preceding vehicle or a oncoming vehicle, a direction angle from said host vehicle, an angular velocity and a velocity of said host vehicle, a means for calculating lateral and longitudinal distance between said host vehicle and said preceding vehicle or said oncoming vehicle, a means for capturing a front stationary object, a means for obtaining movement of the preceding vehicle or position of the oncoming vehicle, and a means to estimate a lane position of said front stationary object from a relationship of the stationary object being captured and the preceding vehicle being obtained and a positional relationship with the oncoming vehicle.

Προκειμένου να εμφανιστεί μια προειδοποίηση σύγκρουσης να αποτραπεί η σύγκρουση σε ακριβή με την ανίχνευση του προηγούμενου οχήματος ή του στόχου, μιας συσκευής εκτίμησης θέσης παρόδων οχημάτων περιλαμβάνοντας μέσα για μια απόσταση μεταξύ του εν λόγω οχήματος οικοδεσποτών και του εν λόγω προηγούμενου οχήματος ή ενός επικείμενου οχήματος, μιας γωνίας κατεύθυνσης από το εν λόγω όχημα οικοδεσποτών, μιας γωνιακής ταχύτητας και μιας ταχύτητας του εν λόγω οχήματος οικοδεσποτών, μέσων για την πλευρική και διαμήκη απόσταση μεταξύ του εν λόγω οχήματος οικοδεσποτών και του εν λόγω προηγούμενου οχήματος ή του εν λόγω επικείμενου οχήματος, μέσων για ένα μπροστινό στάσιμο αντικείμενο, μέσων για τη μετακίνηση του προηγούμενης οχήματος ή της θέσης του επικείμενου οχήματος, και μέσων να υπολογιστεί μια θέση παρόδων πρησηνγ α μεανς φορ μεασuρηνγ α δηστανθε ψετωεεν σαηδ χοστ βεχηθλε ανδ σαηδ πρεθεδηνγ βεχηθλε ορ α ονθομηνγ βεχηθλε, α δηρεθτηον ανγλε φρομ σαηδ χοστ βεχηθλε, αν ανγuλαρ βελοθητυ ανδ α βελοθητυ οφ σαηδ χοστ βεχηθλε, α μεανς φορ θαλθuλατηνγ λατεραλ ανδ λονγητuδηναλ δηστανθε ψετωεεν σαηδ χοστ βεχηθλε ανδ σαηδ πρεθεδηνγ βεχηθλε ορ σαηδ ονθομηνγ βεχηθλε, α μεανς φορ θαπτuρηνγ α φροντ στατηοναρυ οψιεθτ, α μεανς φορ οψταηνηνγ μοβεμεντ οφ τχε πρεθεδηνγ βεχηθλε ορ ποσητηον οφ τχε ονθομηνγ βεχηθλε, ανδ α μεανς το εστηματε α λανε ποσητηον οφ σαηδ φροντ στατηοναρυ οψιεθτ φρομ α σχέση του σύλληψης του στάσιμου αντικειμένου και του λήψης του προηγούμενου οχήματος και μια θεσιακή σχέση με το επικείμενο όχημα.