An object taking out apparatus capable of taking out randomly stacked objects with high reliability and low cost. An image of one of workpieces as objects of taking out at a reference position is captured by a video camera. Whole feature information and partial feature information are extracted from the captured image by a model creating section and a partial model creating section, respectively, and stored in a memory with information on partial feature detecting regions. An image of randomly stacked workpieces is captured and analyzed to determine positions/orientations of images of the respective workpieces using the whole feature information. Partial feature detecting regions are set to the images of the respective workpieces using the determined positions/orientations of the respective workpieces and information on partial feature detecting regions stored in the memory. Partial features of the respective workpieces are detected in the partial feature detecting regions using the partial feature information, and priority of taking out the workpiece is determined based on results of detection of the partial features. A robot is controlled to successively take out the object of the first priority using data of the position/orientation of the object of the first priority.

Een voorwerp dat apparaten geschikt om willekeurig gestapelde voorwerpen met hoge betrouwbaarheid en lage kosten neemt te nemen. Een beeld van één van werkstukken als voorwerpen van het nemen bij een verwijzingspositie wordt gevangen door een videocamera. De gehele eigenschapinformatie en de gedeeltelijke eigenschapinformatie worden gehaald uit het gevangen beeld door een model leidende tot sectie en een gedeeltelijke model leidende tot sectie, respectievelijk, en in een geheugen met informatie over gedeeltelijke eigenschap ontdekkend gebieden opgeslagen. Een beeld van willekeurig gestapelde werkstukken wordt gevangen en geanalyseerd om posities/richtlijnen van beelden van de respectieve werkstukken te bepalen gebruikend de gehele eigenschapinformatie. De gedeeltelijke eigenschap die gebieden ontdekt wordt geplaatst aan de beelden van de respectieve werkstukken gebruikend de bepaalde posities/de richtlijnen van de respectieve werkstukken en de informatie over gedeeltelijke eigenschap ontdekkend gebieden die in het geheugen worden opgeslagen. De gedeeltelijke eigenschappen van de respectieve werkstukken worden ontdekt in de gedeeltelijke eigenschap ontdekkend gebieden gebruikend de gedeeltelijke eigenschapinformatie, en de prioriteit van het nemen van het werkstuk wordt bepaald gebaseerd op resultaten van opsporing van de gedeeltelijke eigenschappen. Een robot wordt gecontroleerd om het voorwerp van de eerste prioriteit opeenvolgend te nemen gebruikend gegevens van de positie/de richtlijn van het voorwerp van de eerste prioriteit.