An intelligent sheet metal bending system is disclosed, having a cooperative generative planning system. A planning module interacts with several expert modules to develop a bending plan. The planning module utilizes a state-space search algorithm. Computerized methods are provided for selecting a robot gripper and a repo gripper, and for determining the optimal placement of such grippers as they are holding a workpiece being formed by the bending apparatus. Computerized methods are provided for selecting tooling to be used by the bending apparatus, and for determining a tooling stage layout. An operations planning method is provided which allows the bending apparatus to be set up concurrently while time-consuming calculations, such as motion planning, are performed. An additional method or system is provided for positioning tooling stages by using a backstage guide member which guides placement of a tooling stage along the die rail of the bending apparatus. A method is provided for learning motion control offset values, and for eliminating the need for superfluous sensor-based control operations once the motion control offset values are known. The planning system may be used for facilitating functions such as design and assembly system, which may perform designing, costing, scheduling, and/or manufacture and assembly.

Un système de recourbement intelligent en métal de feuille est révélé, ayant un système de planification génératif coopératif. Un module de planification agit l'un sur l'autre avec plusieurs modules experts pour développer un plan de recourbement. Le module de planification utilise un algorithme de recherche de l'état-espace. Des méthodes automatisées sont données pour choisir une pince de robot et une pince de repo, et pour déterminer le placement optimal de telles pinces qu'elles jugent un objet constitué par l'appareil de recourbement. Des méthodes automatisées sont données pour choisir l'outillage pour être employé par l'appareil de recourbement, et pour déterminer une disposition d'étape d'outillage. On fournit une méthode de planification d'opérations qui permet à l'appareil de recourbement d'être installé concurremment tandis que des calculs longs, tels que la planification de mouvement, sont exécutés. Une méthode ou un système additionnelle est donnée pour placer les étapes d'outillage en employant un membre des coulisses de guide qui guident le placement d'une étape d'outillage le long du rail de matrice de l'appareil de recourbement. Une méthode est donnée pour des valeurs excentrées d'étude de commande de mouvement, et pour éliminer le besoin d'opérations de service à base de détecteur superflues une fois que les valeurs excentrées de commande de mouvement sont connues. Le système de planification peut être employé pour faciliter des fonctions telles que le système de conception et d'assemblée, qui peut effectuer concevoir, coûtant, programmant, et/ou la fabrication et l'assemblée.