A robotic surgical tool includes an elongate shaft having a working end and a shaft axis, and a pair of linking arms each having a proximal end and a distal end. The proximal end is pivotally mounted on the working end of the shaft to rotate around a first pitch axis to produce rotation in first pitch. A wrist member has a proximal portion pivotally connected to the distal end of the linking arm to rotate around a second pitch axis to produce rotation in second pitch. An end effector is pivotally mounted on a distal portion of the wrist member to rotate around a wrist axis of the wrist member to produce rotation in distal roll. The wrist axis extends between the proximal portion and the distal portion of the wrist member. The elongate shaft is rotatable around the shaft axis to produce rotation in proximal roll. At about 90.degree. pitch, the wrist axis is generally perpendicular to the shaft axis. The proximal roll around the shaft axis and the distal roll around the wrist axis do not overlap. The use of the linking arms allows the end effector to be bent back beyond 90.degree. pitch. The ability to operate the end effector at about 90.degree. pitch and to bend back the end effector renders the wrist mechanism more versatile and adaptable to accessing hard to reach locations, particularly with small entry points such as those involving spinal, neural, or rectal surgical sites.

Ein chirurgisches Roboterwerkzeug schließt eine verlängerte Welle ein, die ein Arbeitsende und eine Welle Mittellinie haben, und ein Paar Verbindung Arme jedes, das ein proximales Ende und ein distales Ende hat. Das proximale Ende wird als Drehpunkt am Arbeitsende der Welle angebracht, um sich um eine erste Taktabstand Mittellinie zur Erzeugnisumdrehung in ersten Taktabstand zu drehen. Ein Handgelenkmitglied hat einen proximalen Teil, der als Drehpunkt an das distale Ende des Verbindung Armes angeschlossen wird, um sich um eine zweite Taktabstand Mittellinie zur Erzeugnisumdrehung in zweiten Taktabstand zu drehen. Ein ausführendes Ende wird als Drehpunkt an einem distalen Teil des Handgelenkmitgliedes angebracht, um sich um eine Handgelenkmittellinie des Handgelenkmitgliedes zur Erzeugnisumdrehung in distale Rolle zu drehen. Die Handgelenkmittellinie verlängert zwischen dem proximalen Teil und dem distalen Teil des Handgelenkmitgliedes. Die verlängerte Welle ist um die Welle Mittellinie drehbar, Umdrehung in proximale Rolle zu produzieren. Ungefähr am Taktabstand 90.degree. ist die Handgelenkmittellinie im Allgemeinen zur Welle Mittellinie senkrecht. Die proximale Rolle um die Welle Mittellinie und die distale Rolle um die Handgelenkmittellinie decken sich nicht. Der Gebrauch der Verbindung Arme erlaubt, daß das Ende, das zurück über 90.degree hinaus ausführend ist verbogen wird. Taktabstand. Die Fähigkeit, das Ende ungefähr laufen zu lassen, das am Taktabstand 90.degree. und das Ende zurück zu verbiegen ausführend ist ausführend ist, macht die Handgelenkeinheit vielseitiger begabt und anpassungsfähig zu stark zugänglich machen, zum von von Positionen, besonders mit kleinen Eingängen wie denen zu erreichen spinale, neurale oder rektale chirurgische Aufstellungsorte Mit.einbeziehens.