A method for controlling a hyper-redundant manipulator including a
plurality of links coupled by joints by determining the shape the
manipulator takes when the end of the manipulator is moved to a target
position, includes modeling each link as an elastic body having a natural
length and a suitable modulus of elasticity that enables the elastic body
to stretch and contract, simulating the overall shape of the manipulator
when the end has been moved to the target position with the joints locked
at a freezed angle and the joints are unlocked to return each link to its
natural length, and moving the manipulator end to the target position by
controlling each joint angle to match the simulation outcome.
Un método para controlar un manipulante hiperactivo-redundante incluyendo una pluralidad de acoplamientos juntado por los empalmes determinando la forma que el manipulante toma cuando el extremo del manipulante se mueve a una posición de la blanco, que incluye modelar cada acoplamiento como cuerpo elástico que tiene una longitud natural y un módulo de la elasticidad conveniente que permite al cuerpo elástico estirar y al contrato, simulando la forma total del manipulante cuando el extremo se ha movido a la posición de la blanco con los empalmes trabados en a freezed ángulo y los empalmes son abiertos para volver cada acoplamiento a su longitud natural, y a mover el extremo del manipulante a la posición de la blanco controlando cada ángulo común para emparejar la simulación resultado.
