An articulated apparatus is disclosed that includes an actuator base and a
plurality of serially coupled link members that are mutually joined to one
another at a plurality of joints. Each of the serially coupled link
members has an axis of rotation. The plurality of link member includes a
proximal link member that is proximal to the actuator base, and a distal
link member that is distal to the actuator base, and each link member
includes a proximal end and a distal end. The apparatus also includes a
plurality of actuators that are located at the base, and each actuator is
associated with a respective link member. The apparatus further includes a
plurality of tendons, each of which is coupled to an actuator and a
respective link member for effecting movement of the link member with
respect to the actuator base. At least one tendon is for effecting
movement of at least one link member, and passes through the axis of
rotation of each joint that is between the distal end of the at least one
link member and the actuator base.
Se divulga un aparato articulado que incluye una base del actuador y una pluralidad de miembros en serie juntados del acoplamiento que se ensamblen mutuamente a uno otro en una pluralidad de empalmes. Cada uno de los miembros en serie juntados del acoplamiento tiene un eje de la rotación. La pluralidad de miembro del acoplamiento incluye a un miembro próximo del acoplamiento que sea próximo a la base del actuador, y a miembro distal del acoplamiento que es distal a la base del actuador, y cada miembro del acoplamiento incluye un extremo próximo y un extremo distal. El aparato también incluye una pluralidad de actuadores que estén situados en la base, y cada actuador se asocia a un miembro respectivo del acoplamiento. El aparato más futuro incluye una pluralidad de tendones, cada uno de los cuales se junta a un actuador y a un miembro respectivo del acoplamiento para efectuar el movimiento del miembro del acoplamiento con respecto a la base del actuador. Por lo menos un tendón está para efectuar el movimiento por lo menos de un miembro del acoplamiento, y pasa con el eje de la rotación de cada empalme que esté entre el extremo distal del por lo menos un miembro del acoplamiento y la base del actuador.
