An object handling apparatus capable of securely holding an object and
precisely transferring the held object from a first place to a second
place without need of a specific jig for positioning the object on a
pallet. A position of an object supplied to the first place is detected
by a first visual sensor to obtain a compensation amount for compensating
a position displacement of the supplied object. The object is held by a
robot hand having position/orientation compensated using the compensation
amount and position/orientation of the object held by the robot hand
relative to the robot hand is detected by a second visual sensor. A
displacement of the position/orientation of the object held by the robot
hand from a reference position/orientation is compensated based on the
detected position/orientation of the object on the robot hand, so that
the object held by the robot hand is precisely moved to have a
predetermined position/orientation to be transferred to the second place.
The robot hand may be a servo hand having fingers driven by one or more
servomotors so that position and force of the fingers in holding the
object is controlled.
Un oggetto che maneggia saldamente l'apparecchio capace della tenuta un oggetto e che trasferisce precisamente l'oggetto tenuto da un primo posto - un secondo posto senza bisogno di una mascherina specifica del posizionare l'oggetto su un pallet. Una posizione di un oggetto assicurato al primo posto è rilevata da un primo sensore visivo per ottenere una quantità della compensazione per la compensazione dello spostamento di posizione dell'oggetto assicurato. L'oggetto è tenuto da una mano del robot che fa compensare position/orientation usando l'importo della compensazione e position/orientation dell'oggetto tenuto dalla mano del robot riguardante la mano del robot è rilevato da un secondo sensore visivo. Uno spostamento del position/orientation dell'oggetto ha tenuto dalla mano del robot da un riferimento position/orientation è compensato ha basato sul position/orientation rilevato dell'oggetto sulla mano del robot, di modo che l'oggetto tenuto dalla mano del robot è spostato precisamente per avere un position/orientation predeterminato da trasferire al secondo posto. La mano del robot può essere una mano serva che fa guidare le barrette da uno o più servomotori in modo che la posizione e la forza delle barrette nella tenuta l'oggetto sia controllate.
