A gait generation system of a legged mobile robot, in particular a biped
robot that has the dynamic model expressing the relationship between the
motion of the body and leg and the floor reaction force, and
provisionally determines the current time gait parameters including at
least parameters that determine leg trajectory and the like in response
to a demand, supposes the parameters of a periodic gait, corrects the
current time gait parameters such that the body trajectory determined
from the dynamic model and the parameters of the current time gait, etc.,
converges to a body trajectory determined from the parameters of the
periodic gait, and determines instantaneous values of the current time
gait based on the corrected current time gait parameter. With this, the
system can generates a gait of any stride, turning angle and walking
period, including the floor reaction force acting on the legged mobile
robot, that satisfies the dynamic equilibrium condition. Further, the
system can generates a gait in such a manner that the displacement and
velocity of each robot part are continues at the boundary of the
generated gait and that succeeding thereto, can generate a gait that is
high in the margin of stability, can predict future behavior of the robot
and generate a gait such that no disadvantages such as posture divergence
occurs.
Un sistema de la generación del paso de una robusteza móvil legged, en el detalle a biped la robusteza que tiene el modelo dinámico el expresar de la relación entre el movimiento del cuerpo y pierna y la fuerza de la reacción del piso, y determina provisional los parámetros del paso del tiempo actual incluyendo por lo menos los parámetros que determinan trayectoria de la pierna y los similares en respuesta a una demanda, supone los parámetros de un paso periódico, corrige los parámetros del paso del tiempo actual tales que la trayectoria del cuerpo determinada del modelo dinámico y de los parámetros del paso del tiempo actual, del etc., converge a una trayectoria del cuerpo determinada de los parámetros del paso periódico, y determina valores instantáneos del paso actual del tiempo de acuerdo con el parámetro corregido del paso del tiempo actual. Con esto, la lata del sistema genera un paso de cualquier paso grande, ángulo que da vuelta y período que camina, incluyendo la fuerza de la reacción del piso que actúa en la robusteza móvil legged, que satisface la condición dinámica del equilibrio. Además, la lata del sistema genera un paso de manera que sean la dislocación y la velocidad de cada pieza de la robusteza continúe en el límite del paso generado y ése que tiene éxito además, puede generar un paso que sea alto en el margen de la estabilidad, puede predecir el comportamiento futuro de la robusteza y generar un paso tales que ocurren ningunas desventajas tales como divergencia de la postura.
