When the emergency stop button on the teaching pendant is pressed,
the packet generating circuits 1 and 2 each prepare packet data relating
to emergency stopping, and transmit this data to the robot control part
by wireless communications via the transmission data switching circuit.
Besides data indicating the need or lack of need for emergency stopping,
a header or the like designating the packet receiving circuit to which
the transmission is addressed is added to the packet data. The
respective packet receiving circuits of the robot control part receive
the respective sets of packet data in accordance with the designations of
the headers. When the emergency stop button is pressed, emergency stop
signals are output to a plurality of emergency stop control circuits from
the respective packet receiving circuits immediately afterward, and a
plurality of contacts connected in series are placed in a non-conductive
state, so that the supply of motive force to the servo amplifiers is cut
off, thus causing the robot to make an emergency stop.
Quando il tasto di arresto di emergenza sul pendente d'istruzione è premuto, il pacchetto che genera i circuiti 1 e 2 ciascuno redige i dati del pacchetto concernente l'arresto di emergenza e trasmette questi dati alla parte di controllo del robot dalle comunicazioni senza fili via il circuito di commutazione di dati della trasmissione. Oltre ai dati che indicano il bisogno o la mancanza di esigenza dell'emergenza che si arresta, un'intestazione e simili che indica il pacchetto che riceve il circuito a cui la trasmissione è indirizzata è aggiunta ai dati del pacchetto. Il pacchetto rispettivo che riceve i circuiti della parte di controllo del robot riceve gli insiemi rispettivi dei dati del pacchetto in conformità con le indicazioni delle intestazioni. Quando il tasto di arresto di emergenza è premuto, i segnali di arresto di emergenza sono prodotti ad una pluralità di circuiti di controllo di arresto di emergenza dal pacchetto rispettivo che riceve immediatamente in seguito i circuiti e una pluralità di contatti collegati in serie è disposta in un non-conductive dichiara, di modo che il rifornimento di energia motrice agli amplificatori servi è tagliato, così indurre il robot a fare un arresto di emergenza.
