A vehicle steering apparatus controller that enables a sub-computer having
a capacity lower than that of a main computer to recognize computation
results in the same control cycle as the main computer. A main computer of
the controller computes an auxiliary torque command value of a steering
motor based on the torque of a steering wheel and the velocity of the
vehicle in a main control routine. A sub-computer of the controller
computes a value equivalent to the command value based on the torque and
the vehicle velocity in each cycle of a sub-control routine, which is
longer than that of the main control routine. The sub-computer includes a
first comparison circuit for comparing the command value and the torque in
each cycle of the main control routine and a second comparison circuit for
comparing the command value and the equivalent value in each cycle of the
sub-control routine.
Ein Trägerlenkapparatesteuerpult, der einem Vor-Computer ermöglicht, der eine Kapazität niedriger als die eines Hauptcomputers hat, Berechnung Resultate im gleichen Steuerzyklus wie der Hauptcomputer zu erkennen. Ein Hauptcomputer des Steuerpults berechnet einen zusätzlichen Drehkraftbefehl Wert eines Lenkmotors, der auf dem Drehmoment eines Lenkrades und der Geschwindigkeit des Trägers in einem Hauptsteuerprogramm basiert. Ein Vor-Computer des Steuerpults berechnet einen Wert, der mit dem Befehl Wert gleichwertig ist, der auf der Drehkraft und der Trägergeschwindigkeit in jedem Zyklus eines Vor-Steuerung Programms basiert, das länger als das des Hauptsteuerprogramms ist. Der Vor-Computer schließt einen ersten Vergleich Stromkreis für das Vergleichen des Befehl Wertes und der Drehkraft in jedem Zyklus des Hauptsteuerprogramms und in einem zweiten Vergleich Stromkreis für das Vergleichen des Befehl Wertes und des Gegenwertes in jedem Zyklus des Vor-Steuerung Programms ein.
