A robot control apparatus obtains movement speed of a monitor point from a
motion command of a control point such as a support, each joint, and the
like generated based on a program or the like to control motion so that
each region of a robot always becomes a command speed or lower. Since
there are provided a parameter storage part (21) for storing monitor
point information, a locus generation part (22) for generating motions of
the support, each joint point, and the like based on the movement
command, a control point speed control part (26) for obtaining speed of
the control point such as the support, each joint point, and the like, a
monitor point speed control part (27) for obtaining speed of the monitor
point generated from motion speed of the control point, and a motion
command part (28) for selecting the maximum speed among the speed of the
control point and the speed of the monitor point to compare the maximum
speed with the command speed and changing and controlling the speed of
the control point to the command speed when the maximum speed exceeds the
command speed, generation of an excessive movement speed caused by an
attitude of the robot and a singular point can be prevented, so that
safety of an operator is ensured.
Прибор управлением робота получает скорость движения узла контроля от команды движения пункта управления such as поддержка, каждое соединение, и произведенное подобие основанным на программе или подобие контролировать движение так, что каждая зона робота всегда будет быть скоростью команды или более низкой. В виду того что обеспечены части хранения параметра (21) для хранить данные по узла контроля, часть поколения локуса (22) для производить движения поддержки, каждого совместного пункта, и подобия основала на команде движения, контрольной части (26) скорости пункта управления для получать скорость пункта управления such as поддержка, каждого совместного пункта, и подобия, контрольной части (27) скорости узла контроля для получать скорость узла контроля произведенного от скорости движения пункта управления, и части команды движения (28) для выбирать максимальную скорость среди скорости пункта управления и скорости узла контроля для того чтобы сравнить максимальную скорость с скоростью команды и изменять и контролировать скорость пункта управления к команде быстро пройдите когда максимальная скорость превышает скорость команды, поколение чрезмерно скорости движения причиненной ориентацией робота и исключительный пункт можно предотвратить, поэтому что безопасность оператора обеспечена.
