Provided is a robot arm mechanism that conveys and supports a work, which
requires neither a traveling axis that demand a high installation
accuracy nor a jig for fixedly supporting a work. A robot 1 includes: a
parallel link mechanism 6 having a lower link 2 and an upper link 3, in
which the lower link 2 and the upper link 3 are coupled with an arm 4 and
an auxiliary link 5; a driving portion for driving one joint 12 of the
lower link 2 in the parallel link mechanism; a parallel link mechanism 11
having a lower link 7 and an upper link 8 fixed on the upper link 3 in
the parallel link mechanism 6, in which the lower link 7 and the upper
link 8 are coupled with an arm 9 and an auxiliary link 10; a driving
portion for driving one joint 15 of the upper link 8 in the parallel link
mechanism 11; and an arm 17 fixed on the lower link 7 in the parallel
link mechanism 11 and holding up an object for support.
Op voorwaarde dat een mechanisme is van het robotwapen dat vervoert en het werk steunt, dat noch een reizende as vereist dat een hoge installatienauwkeurigheid noch een kaliber voor vast het steunen van het werk eist. Een robot 1 omvat: een parallel verbindingsmechanisme 6 die een lagere verbinding 2 en een hogere verbinding 3 heeft, waarin lagere verbinding 2 en hogere verbinding 3 worden gekoppeld aan een wapen 4 en een hulpverbinding 5; een drijfgedeelte voor het drijven van één verbinding 12 van lagere verbinding 2 in het parallelle verbindingsmechanisme; een parallel verbindingsmechanisme 11 die een lagere verbinding 7 en een hogere verbinding 8 vast op hogere verbinding 3 in parallel verbindingsmechanisme 6 heeft, waarin lagere verbinding 7 en hogere verbinding 8 worden gekoppeld aan een wapen 9 en een hulpverbinding 10; een drijfgedeelte voor het drijven van één verbinding 15 van hogere verbinding 8 in parallel verbindingsmechanisme 11; en een wapen 17 vast op lagere verbinding 7 in het parallelle verbindingsmechanisme 11 en het steunen van een voorwerp voor steun.
