A method and system for controlling an intelligent assist device, robot, or
other powered system that is partially or fully directed by the intent of
a human operator. The method and system includes measuring a force or
motion imparted by the human operator to a control. The measurement is
determined with respect to the motion of the machine at a point of the
machine that allows the benefit of collocation of sensing and actuation,
or of approximation of such collocation. The system includes a support
attached to the machine at the beneficial point, and a plurality of
sensors to measure the force, torque, or motion imparted by the human
operator to the support with respect to the beneficial point. The method
and system provide improved stability of control of the system, and
improved responsiveness to the intent of the human operator.
Een methode en een systeem om intelligent te controleren staan apparaat, robot, of ander aangedreven systeem bij dat gedeeltelijk of volledig door de bedoeling van een menselijke exploitant wordt geleid. De methode en het systeem omvatten het meten van een kracht of een motie die door de menselijke exploitant aan een controle wordt verleend. De meting wordt bepaald met betrekking tot de motie van de machine op een punt van de machine die het voordeel van collocatie van het ontdekken en aandrijving, of van benadering van dergelijke collocatie toestaat. Het systeem omvat een steun in bijlage aan de machine op het voordelige punt, en een meerderheid van sensoren om de kracht, de torsie, of de motie te meten die door de menselijke exploitant aan de steun met betrekking tot het voordelige punt wordt verleend. De methode en het systeem verstrekken betere stabiliteit van controle van het systeem, en betere ontvankelijkheid aan de bedoeling van de menselijke exploitant.
