Provided is a hand/eye calibration method by using a projective invariant
shape descriptor of a two-dimensional image. The method includes
calculating a projective invariant shape descriptor of a two-dimensional
image from at least two images obtained by a camera mounted on a robot
hand, at a predetermined time interval, extracting corresponding points
between the images by using the projective invariant shape descriptor,
calculating a rotation matrix for the corresponding points from
translation of the robot hand, calculating translation vector for the
corresponding points from translation and rotation of the robot hand, and
finding a relation between the robot hand and the camera based on the
rotation matrix and the translation vector.
При условии метод тарировки hand/eye путем использование прожективное инвариантного сформируйте дискриптор плоского изображения. Метод вклюает высчитывать прожективный инвариантный дискриптор формы плоского изображения от по крайней мере 2 изображений полученных камерой установленной на руке робота, на предопределенном интервале времени, извлекая соответствовать указывает между изображениями путем использование прожективного инвариантного дискриптора формы, высчитывающ матрицу вращения для соответствовать указывает от перевода руки робота, calculating вектора перевода для соответствуя пунктов от перевода и вращения руки робота, и находить отношение между рукой робота и камерой основанными на матрице вращения и вектором перевода.
