The invention provides a superior robot apparatus and a motion controlling
method for the robot apparatus wherein a reflex motion or the like can be
performed at a high speed while decreasing the calculation amount of and
the concentrated calculation load to a control apparatus. The robot has a
control configuration having a hierarchical structure including a higher
order central calculation section corresponding to the brain, reflex
system control sections corresponding to the vertebra, and servo control
systems and actuators corresponding to the muscles. From restrictions to
the power consumption and so forth, there is a limitation to increase of
the speed of a control cycle of the higher order central calculation
section. External force acting upon the machine body is a disturbance
input of a high frequency band, and a very high speed control system is
required. Therefore, the reflex control systems which correspond to an
intermediate hierarchy operate in a high speed cycle to respond at a high
speed to the external force to absorb a deviation caused by the
disturbance.
Η εφεύρεση παρέχει μια ανώτερη συσκευή ρομπότ και μια ελέγχοντας μέθοδο κινήσεων για τις συσκευές ρομπότ όπου μια ανακλαστική κίνηση ή οι όμοιοι μπορεί να εκτελεσθεί με μια υψηλή ταχύτητα μειώνοντας το ποσό υπολογισμού και το συγκεντρωμένο φορτίο υπολογισμού σε μια συσκευή ελέγχου. Το ρομπότ έχει μια διαμόρφωση ελέγχου που έχει μια ιεραρχική δομή συμπεριλαμβανομένου ενός υψηλότερου τμήματος υπολογισμού διαταγής κεντρικού που αντιστοιχεί στον εγκέφαλο, τα ανακλαστικά τμήματα ελέγχου συστημάτων που αντιστοιχούν στο σπόνδυλο, και τα σερβο συστήματα ελέγχου και τους ενεργοποιητές που αντιστοιχούν στους μυς. Από τους περιορισμούς στην κατανάλωση ισχύος και ούτω καθ'εξής, υπάρχει ένας περιορισμός στην αύξηση της ταχύτητας ενός κύκλου ελέγχου του υψηλότερου τμήματος υπολογισμού διαταγής κεντρικού. Η εξωτερική δύναμη που ενεργεί επάνω στο σώμα μηχανών είναι μια εισαγωγή διαταραχής μιας ζώνης υψηλής συχνότητας, και ένα πολύ υψηλό σύστημα ελέγχου ταχύτητας απαιτείται. Επομένως, τα ανακλαστικά συστήματα ελέγχου που αντιστοιχούν σε μια ενδιάμεση ιεραρχία λειτουργούν σε έναν υψηλό κύκλο ταχύτητας για να αποκριθούν με μια υψηλή ταχύτητα στην εξωτερική δύναμη για να απορροφήσουν μια απόκλιση που προκαλείται από τη διαταραχή.
