In a mobile robot, the actuator characteristics are dynamically or
statically controlled, during motions of an entire robot body in the
course of falldown or descent, to realize stable highly efficient
motions. In each stage of the falldown motions, the characteristics of
each joint site taking part in controlling the stable area are set so
that the low range gain is low, the quantity of phase lead is large and
the viscous resistance of the motor is large, in such a manner that these
joint sites may be positioned to high accuracy in a controller manner to
increase orientation stability. This assures the positioning accuracy of
the joints as main component for controlling the quantity
.DELTA.S/.DELTA.t as a reference in controlling the falldown motions of
the robot body to increase the motion stability.
En una robusteza móvil, las características del actuador se controlan dinámicamente o estáticamente, durante movimientos de un cuerpo entero de la robusteza en el curso del falldown o de la pendiente, para realizar movimientos altamente eficientes del establo. En cada etapa de los movimientos del falldown, las características de cada sitio común que participa en controlar el área estable se fijan de modo que el aumento bajo de la gama sea bajo, la cantidad de plomo de la fase son grandes y la resistencia viscosa del motor es grande, de manera que estos sitios comunes se puedan colocar a la alta exactitud de una manera del regulador para aumentar estabilidad de la orientación. Esto asegura la exactitud de colocación de los empalmes como componente principal para controlar el DELTA.S/.DELTA.t de la cantidad como referencia en controlar los movimientos del falldown del cuerpo de la robusteza para aumentar la estabilidad del movimiento.
