There are provided a load sensor that cannot be broken even when applied
with a large load, has a simple structure easily designed to be
lightweight and compact and can detect a load with a high accuracy, and a
legged robot apparatus including the load sensor in each of legs thereof.
The robot apparatus includes the load sensors counting more than one and
each of which detects, as an external force, a reaction applied when the
leg abuts a ground surface. The load sensor (10) includes a diaphragm
(11) having a pressure-sensitive portion (11a), an activating member (14)
that is applied with an external force, a driving member (17) forming
along with the activating member (14) a double structure and which
presses the pressure-sensitive portion (11a), and an elastic member (15)
that is displaced generally proportionally to the magnitude of an
external force applied to the activating member (14) to convey the
external force to the driving member (17). The activating member (14) has
such a stopper function that when an external force is applied, the
activating member (14) abuts a thick portion (11b) of the diaphragm (11)
to limit the external force so that the pressure of the driving member
(17) is smaller than a predetermined threshold.
On fournit une sonde de charge qui ne peut pas être cassée même lorsqu'appliqué avec une grande charge, a une structure simple facilement conçue pour être légère et compacte et peut détecter une charge avec une exactitude élevée, et un appareillage à jambes de robot comprenant la sonde de charge dans chacune de jambes en. L'appareillage de robot inclut les sondes de charge comptant plus d'un et chacune dont détecte, comme force externe, une réaction appliquée quand la jambe aboute une surface au sol. La sonde de charge (10) inclut un diaphragme (11) ayant une partie sensible à la pression (11a), un membre de déclenchement (14) qui est appliqué avec une force externe, un membre conduisant (17) formant avec le membre de déclenchement (14) une double structure et qui serre la partie sensible à la pression (11a), et un membre élastique (15) qui est déplacé généralement proportionnellement à l'importance d'une force externe appliquée au membre de déclenchement (14) pour donner la force externe au membre conduisant (17). Le membre de déclenchement (14) a une telle fonction de taquet qui quand une force externe est appliquée, le membre de déclenchement (14) aboute une partie épaisse (11b) du diaphragme (11) pour limiter la force externe de sorte que la pression du membre conduisant (17) soit plus petite qu'un seuil prédéterminé.
