A system and method are provided which are capable of reliably and
effectively detecting a white line in an upper region of a road image by
dividing the road image into, at least, two regions positioned up and down
and using a result from a detection of the white line in a lowest region
where the road image is less affected by noise. When a road surface is
planar, both intersections of straight lines, by which left and right
white lines are approximated, in a lowest region out of regions,
positioned up and down, obtained by dividing a road image containing left
and right white lines drawn in parallel on the road surface and
intersections of straight lines, by which left and right white lines are
approximated in an upper region of out of the two regions existing on one
horizontal line. The left and right first straight lines, by which the
left and right white lines are approximated, are detected in the lowest
region and a horizontal line is calculated from a first vanishing point
being the intersection of the left and right straight lines, and based on
a characteristic that the intersection of the left and right straight
lines, by which the left and right white lines are approximated, are
approximated in the upper region, existing on the horizontal line, the
intersection is detected and straight lines, by which the left and right
white lines are approximated, is obtained in the upper region.
Um sistema e um método são fornecidos em que sejam capazes de confiantemente e eficazmente detectando uma linha branca em uma região superior de uma imagem da estrada dividindo a imagem da estrada, em menos, duas regiões posicionadas acima e para baixo e usando um resultado de uma deteção da linha branca em uma região a mais baixa onde a imagem da estrada seja afetada mais menos pelo ruído. Quando uma superfície de estrada é planar, ambas as interseções das linhas retas, por que as linhas brancas esquerdas e direitas são aproximadas, em uma região a mais baixa fora das regiões, posicionaram acima e para baixo, obtido dividindo uma imagem da estrada que contem as linhas brancas esquerdas e direitas extraídas na paralela na superfície de estrada e nas interseções das linhas retas, por que as linhas brancas esquerdas e direitas são aproximadas em uma região superior fora das duas regiões que existem em uma linha horizontal. Primeiras as linhas retas esquerdas e direitas, por que as linhas brancas esquerdas e direitas são aproximadas, são detectadas na região a mais baixa e em uma linha horizontal são calculadas de um primeiro ponto desaparecendo que é a interseção das linhas retas esquerdas e direitas, e baseado em uma característica que a interseção das linhas retas esquerdas e direitas, por que as linhas brancas esquerdas e direitas são aproximadas, seja aproximada na região superior, existindo na linha horizontal, a interseção é detectada e as linhas retas, por que as linhas brancas esquerdas e direitas são aproximadas, são obtidas na região superior.
