A computer-controlled parallel-leg mechanism, with three pairs of
remotely-actuated tendon legs, provides accurate six-degrees-of-freedom
motion and positioning for a tool platform. Leg pair termination at a
common point with three degrees of pivoting freedom is provided by a
unique linkage joint. Non-intrusive tool-position feedback is enabled by
nine shaft encoders mounted at the mechanism's base end.
Un meccanismo comandato da calcolatore del parallelo-piedino, con tre accoppiamenti dei piedini a distanza-attuati del tendine, fornisce il movimento esatto di sei-grado-de-libertà e posizionare per una piattaforma dell'attrezzo. Il termine di accoppiamento del piedino ad un punto comune con tre gradi della libertà di perno è fornito da un giunto unico del collegamento. le risposte Non-intrusive di attrezzo-posizione sono permesse da nove codificatori dell'albero montati all'estremità bassa del meccanismo.
