A method of controlling a robot (32) includes the steps of selecting an
initial configuration from at least one of a first, second, and third sets
to position a TCP at a starting point (44) along a path (33) and selecting
a final configuration different than the initial configuration to position
the TCP at an ending point (46). Next, the TCP moves from the starting
point (44) while maintaining the initial configuration, approaches the
singularity between a first point (48) and a second point (50), and
selects one of the axes in response to reaching the first point (48). The
angle for the selected axis is interpolated from the first point (48) to
the second point (50). After the interpolation, the angles about the
remaining axes are determined and positions the arms in the final
configuration when the TCP reaches the second point (50) and moves to the
ending point (46) while maintaining the final configuration.
Μια μέθοδος ένα ρομπότ (32) περιλαμβάνει τα βήματα της επιλογής μιας αρχικής διαμόρφωσης από τουλάχιστον έναν από έναν πρώτο, το δευτερόλεπτο, και θέτει τρίτον για να τοποθετήσει ένα TCP σε μια αφετηρία (44) κατά μήκος μιας πορείας (33) και επιλέγοντας μια τελική διαμόρφωση διαφορετική από η αρχική διαμόρφωση για να τοποθετήσει το TCP σε ένα τελειώνοντας σημείο (46). έπειτα, οι κινήσεις TCP από την αφετηρία (44) διατηρώντας την αρχική διαμόρφωση, πλησιάζει την ιδιομορφία μεταξύ ενός πρώτου σημείου (48) και ενός δεύτερου σημείου (50), και επιλέγει ενός από τους άξονες σε απάντηση στην επίτευξη του πρώτου σημείου (48). Η γωνία για τον επιλεγμένο άξονα παρεμβάλλεται από το πρώτο σημείο (48) στο δεύτερο σημείο (50). Μετά από την παρεμβολή, οι γωνίες για τους υπόλοιπους άξονες καθορίζονται και θέσεις τα όπλα στην τελική διαμόρφωση όταν φθάνει το TCP στο δεύτερο σημείο (50) και τις κινήσεις στο τελειώνοντας σημείο (46) ενώ διατηρώντας την τελική διαμόρφωση.
