An improved method, system, and device for a compass combining an
electronic magnetic compass and an angular velocity sensing gyroscope. One
aspect of the invention integrates an angular velocity output signal from
an angular velocity sensor or rate gyroscope to determine the angle of
motion. An initial magnetic heading is obtained from a geomagnetic sensor
and used as a reference for the integrated angular velocity signal. A
geomagnetic heading signal is blended with the angular velocity output
signal at an adaptive time interval. The adaptive time interval is
increased if the reliability of the magnetic field improves and decreased
if the reliability of the magnetic field degenerates. Additionally,
dynamic calibration of the angular velocity sensor may be performed to
correct for gyroscope bias (zero offset), and/or gyroscope scale factor or
gain.
Une méthode, un système, et un dispositif améliorés pour une boussole combinant une boussole magnétique électronique et une vitesse angulaire sentant le gyroscope. Un aspect de l'invention intègre un signal de sortie de vitesse angulaire d'une sonde de vitesse angulaire ou d'un gyroscope de taux de déterminer l'angle du mouvement. Un premier titre magnétique est obtenu à partir d'une sonde géomagnétique et employé comme une référence pour le signal intégré de vitesse angulaire. Un signal géomagnétique de titre est mélangé avec le signal de sortie de vitesse angulaire à un intervalle adaptatif de temps. L'intervalle adaptatif de temps est augmenté si la fiabilité du champ magnétique s'améliore et a diminué si la fiabilité du champ magnétique se dégénère. En plus, le calibrage dynamique de la sonde de vitesse angulaire peut être effectué pour corriger pour la polarisation de gyroscope (zéro excentrages), et/ou facteur ou gain de balance de gyroscope.
