An apparatus for use in a simulator for an endoscopy system. The apparatus
comprises a rotatable disc (2) on which a plurality of rollers (6, 7) are
mounted to surround the axis of rotation (4) of the disc. A force
feedback motor is provided to resist rotation of the disc (2) and a
further motor (12, 13) is provided to resist rotation of at least one of
the rollers. These mechanisms provide rotational and linear force
feedback respectively against movement of a dummy instrument inserted
along the axis (4). A separate mechanism of similar construction, but
without force feedback motors is provided independently of the force
feedback arrangement to provide independent linear and rotary sensing of
the position of the instrument.
Μια συσκευή για τη χρήση σε έναν προσομοιωτή για ένα σύστημα ενδοσκόπησης. Η συσκευή περιλαμβάνει έναν περιστρέψιμο δίσκο (2) σε τον οποίο μια πολλαπλότητα των κυλίνδρων (6, 7) τοποθετούνται για να περιβάλουν τον άξονα της περιστροφής (4) του δίσκου. Μια μηχανή ανατροφοδότησης δύναμης παρέχεται για να αντισταθεί στην περιστροφή του δίσκου (2) και μιας περαιτέρω μηχανής (12, 13) παρέχονται για να αντισταθούν στην περιστροφή τουλάχιστον ένας από τους κυλίνδρους. Αυτοί οι μηχανισμοί παρέχουν την περιστροφική και γραμμική ανατροφοδότηση δύναμης αντίστοιχα ενάντια στη μετακίνηση ενός πλαστού οργάνου που παρεμβάλλεται κατά μήκος του άξονα (4). Ένας χωριστός μηχανισμός της παρόμοιας κατασκευής, αλλά χωρίς μηχανές ανατροφοδότησης δύναμης παρέχεται ανεξάρτητα από τη ρύθμιση ανατροφοδότησης δύναμης για να παρέχει την ανεξάρτητη γραμμική και περιστροφική αντίληψη της θέσης του οργάνου.
