The present invention has a communication connection means (21) which
mutually connects communicatably control units (Ca, Cb) for individually
controlling operations of robots (Ra, Rb) to constitute a network, input
means (37a, 37b) which are respectively installed in the control units
and input operation instructions of the robots, and timing signal
generation means (69a, 69b). The control units are selectively set to any
one of an independent function execution mode, a master function
execution mode, and a slave function execution mode, and among the
control units, the control unit (Ca) to perform a master operation is set
to the master function execution mode, and the residual control unit (Cb)
is set to the slave function execution mode, and by correcting a minimum
interruption period (Ts(b)) of the slave side control unit (Cb), a
control time (ta11, ta12, ta13) to the master robot (Ra) of the master
side control unit (Ca) is delayed by a predetermined time (T) to perform
the cooperative operation. By doing this, the control units are always
kept in the synchronized state, thus the operations of the robots can be
prevented from variations.
Die anwesende Erfindung hat Mittel eines Kommunikation Anschlußes (21), die gegenseitig communicatably Steuereinheiten (CA, Columbium) für Steuerteil für Einzelbetrieb Betriebe der Roboter (Ra, Rb) anschließt um ein Netz, Eingang Mittel (37a, 37b) festzusetzen die beziehungsweise in die Steuereinheiten angebracht und Betrieb Anweisungen der Roboter eingeben werden, und zeitliche Regelung Signalerzeugung bedeutet (69a, 69b). Die Steuereinheiten werden selektiv bis irgendeine eines unabhängigen Funktion Durchführung Modus, des Vorlagenfunktion Durchführung Modus und des Sklavenfunktion Durchführung Modus eingestellt, und unter den Steuereinheiten, wird die Steuereinheit (CA) zum eines Vorlagenbetriebes durchzuführen auf den Vorlagenfunktion Durchführung Modus eingestellt, und die Reststeuereinheit (Columbium) wird auf den Sklavenfunktion Durchführung Modus eingestellt und indem man eine minimale Unterbrechung Periode (Ts(b)) der seitlichen Sklavensteuereinheit (Columbium), eine Steuerzeit (ta11, ta12, ta13) zum Vorlagenroboter (Ra) der seitlichen Vorlagensteuereinheit behebt (CA) ist verzögert bis zum einer vorbestimmten Zeit (T), den kooperativen Betrieb durchzuführen. Indem man dies tut, werden die Steuereinheiten immer im synchronisierten Zustand gehalten, so können die Betriebe der Roboter an den Veränderungen verhindert werden.
