A legged mobile robot gives up a normal walking motion and starts a
tumbling motion when an excessively high external force or external
moment is applied thereto and a behavior plan of a foot part thereof is
disabled. At this time, the variation amount .DELTA.S/.DELTA.t of the
area S of a support polygon of the body per time t is minimized and the
support polygon when the body drops onto a floor is maximized to
distribute an impact which acts upon the body from the floor when the
body drops onto the floor to the whole body to suppress the damage to the
body to the minimum. Further, the legged mobile robot autonomously
restores a standing up posture from an on-floor posture thereof such as a
supine posture or a prone posture.
Ένα με πόδια κινητό ρομπότ σταματά μια κανονική κίνηση περπατήματος και αρχίζει μια πέφτοντας κίνηση όταν εφαρμόζεται επιπλέον μια υπερβολικά υψηλή εξωτερική δύναμη ή μια εξωτερική στιγμή και ένα σχέδιο συμπεριφοράς ενός μέρους ποδιών είναι επ' αυτού εκτός λειτουργίας. Αυτή τη στιγμή, ΔΕΛΤΑ.Σ ποσού παραλλαγής/ΔΕΛΤΑ.τ της περιοχής s ενός πολυγώνου υποστήριξης του σώματος ανά χρόνο τ ελαχιστοποιείται και το πολύγωνο υποστήριξης όταν μεγιστοποιούνται οι πτώσεις σωμάτων επάνω σε ένα πάτωμα για να διανείμουν έναν αντίκτυπο που ενεργεί επάνω στο σώμα από το πάτωμα όταν μειώνεται το σώμα επάνω στο πάτωμα σε ολόκληρο το σώμα για να καταστείλει τη ζημία στο σώμα στο ελάχιστο. Περαιτέρω, το με πόδια κινητό ρομπότ αποκαθιστά αυτόνομα μια στάση επάνω της στάσης από μια στάση-ΠΑΤΩΜΑΤΩΝ επ' αυτού όπως μια ύπτια στάση ή μια επιρρεπής στάση.
