A device for determining an interference region of a robot, capable of
determining an interference region/non-interference region and the like
on an off-line layout space without difficulty. Geometric data of a robot
and peripheral objects is read from a CAD system or the like to be
displayed in the form of a layout display, to thereby form a cage region.
An initial occupied region is found by calculating a three-dimensional
position of each arm at an initial position. An operation simulation is
run, and the tree-dimensional positions are repeatedly calculated,
thereby finding the aggregate sum of the occupied region. After the robot
is moved, a total occupied region G, an overlapping region H, a
protruding region K, a non-occupied region M and the like are displayed
in different colors, to thereby perform layout correction of a peripheral
object, a change of the cage region, etc. It is also possible to judge
the presence or absence of the overlapping region H/protruding region K
and to search "a hidden non-occupied region" by way of a sectional
display in which points A, B and C are designated.
Een apparaat om een interferentiegebied van een robot te bepalen, geschikt om een interferentiegebied/non-interference gebied en dergelijke op een off-line lay-out te bepalen plaatst zonder moeite uit elkaar. Het geometrische gegeven van een robot en randvoorwerpen wordt gelezen van een CAD systeem of dergelijke dat in de vorm van een lay-outvertoning moet worden getoond, daardoor een kooigebied vormen. Een eerste bezet gebied wordt gevonden door een driedimensionele positie van elk wapen bij een eerste positie te berekenen. Een verrichtingssimulatie wordt in werking gesteld, en de boom-dimensionale posities worden herhaaldelijk berekend, daardoor vindend de gezamenlijke som van het bezette gebied. Nadat de robot wordt bewogen, worden een totaal bezet gebied G, een overlappend gebied H, een vooruitstekend gebied K, een niet-bezet gebied M en dergelijke getoond in verschillende kleuren, daardoor lay-outcorrectie van een randvoorwerp, een verandering van het kooigebied, enz. uitvoeren. Het is ook mogelijk om de aanwezigheid of de afwezigheid van het overlappende gebied H/vooruitstekend gebied K te beoordelen en een "verborgen niet-bezet gebied" als een sectionele vertoning te zoeken waarin de punten A, B en C worden aangewezen.
