An electric vehicle steering/drive control method and apparatus having
predetermined steering modes defining composite patterns of individual
wheel travel paths, whereby the vehicle wheels are controlled
independently. The steering modes are determined by different condition
equations related to each composite pattern. A steering mode select signal
is generated based on a mode selection by a vehicle driver. The steering
mode select signal is received by a wheel steering angle computer and a
wheel rotation speed computer. Based in part on the steering mode select
signal, the wheel steering angle computer generates a signal that is
received by a steering motor controller, which in turn controls motors
that change the steering angle of the wheels. An actual angle sensor
generates a signal based on the actual angle of the wheels and a steering
angle comparator receives the actual angle sensor signal. In addition, to
move the vehicle in a particular direction and at a particular speed, a
speed and direction command signal is also generated based on driver
input. This speed and direction command signal is received by a common
signal rate of change suppression computer, which generates a signal
received by the wheel steering angle computer and a wheel rotation speed
computer. Then the wheel rotation speed computer generates a signal based
on signals received from the common signal rate of change suppression
computer and the steering angle comparator computer. A drive motor
controller receives the wheel rotation speed signal and activates drive
motors associated with each wheel, thereby causing the wheels to move
rotationally.
Eine elektrische methode und -apparat des Trägers steering/drive Steuer, welche die steuernmodi definieren zusammengesetzte Muster der einzelnen Radspielraumwege vorbestimmt wird, hingegen die Trägerräder unabhängig gesteuert werden. Die Lenkmodi werden durch die unterschiedlichen Bedingunggleichungen festgestellt, die auf jedem zusammengesetzten Muster bezogen werden. Ein Lenkmodus, den auserwähltes Signal erzeugt wird, gründete auf einer Betriebsarten-Wahl durch einen Trägertreiber. Das auserwählte Signal des Lenkmodus wird durch einen Radlenkungswinkelcomputer und einen Radumdrehungsgeschwindigkeitcomputer empfangen. Gegründet im Teil auf dem auserwählten Signal des Lenkmodus, erzeugt der Radlenkungswinkelcomputer ein Signal, das durch einen Lenkbewegungssteuerpult empfangen wird, der der Reihe nach Motoren steuert, die das Lenkungswinkel der Räder ändern. Ein tatsächlicher Winkel-Sensor erzeugt ein Signal, das auf dem tatsächlichen Winkel der Räder basiert und ein Lenkungswinkelkomparator empfängt das tatsächliche Winkel-Sensor-Signal. Zusätzlich um den Träger in einer bestimmten Richtung und mit einer bestimmten Geschwindigkeit zu verschieben, wird einer Geschwindigkeit und Richtung Befehl Signal auch basiert auf Treibereingang erzeugt. Dieses Geschwindigkeit und Richtung Befehl Signal wird durch eine allgemeine Signaländerungsgeschwindigkeit Ausgleichcomputer empfangen, der ein Signal erzeugt, das durch den Radlenkungswinkelcomputer und einen Radumdrehungsgeschwindigkeitcomputer empfangen wird. Dann erzeugt der Radumdrehungsgeschwindigkeitcomputer ein Signal, das auf den Signalen basiert, die von der allgemeinen Signaländerungsgeschwindigkeit Ausgleichcomputer und den Lenkungswinkelkomparatorcomputer empfangen werden. Ein Antriebsmotorsteuerpult empfängt das Radumdrehungsgeschwindigkeitsignal und aktiviert die Antriebsmotoren, die mit jedem Rad verbunden sind, dadurch erveranläßt erveranläßt die Räder, rotationally zu bewegen.
