In a foot of a legged mobile robot, deformation of the foot is absorbed by
a first concavity and the position and shape of a ground-contact portion
hardly change. Accordingly, variation in a resistive force against the
moment about the yaw axis can be reduced and a spinning motion can be
prevented. In addition, when the foot is placed on a bump or a step, a
flexible portion deforms and receives it, and a frictional retaining
force is generated between the flexible portion and the bump. Thus, the
foot is flexibly adapted to the road surface, and sliding caused by the
bump and excessively fast motion are prevented. Accordingly, the foot can
be adapted to various kinds of road surfaces such as surfaces having
bumps and depressions, and the attitude stability can be increased.
In einem Fuß eines legged beweglichen Roboters, wird Deformation des Fusses durch eine erste Konkavität aufgesogen und die Position und die Form von Boden-treten mit Änderung des Teils kaum in Verbindung. Dementsprechend kann Veränderung einer widerstrebenden Kraft gegen den Moment über die Gierungmittellinie verringert werden und eine spinnende Bewegung kann verhindert werden. Zusätzlich wenn der Fuß auf einen Stoß oder einen Schritt gesetzt wird, verformt ein flexibler Teil und empfängt ihn, und eine Reibungshaltekraft wird zwischen dem flexiblen Teil und dem Stoß erzeugt. So wird der Fuß flexibel der Straßendecke angepaßt, und das Schieben verursacht durch den Stoß und übermäßig den Zeitraffer werden verhindert. Dementsprechend kann der Fuß verschiedenen Arten der Straßendecken wie Oberflächen angepaßt werden, die Stösse und Tiefstand haben, und die Haltung Stabilität kann erhöht werden.
