In lane keep control apparatus and method for an automotive vehicle, such a
determination is made as to whether a tendency of a divergence of the
vehicle from a traffic lane on which the vehicle is traveling occurs
according to a detected travel state of the vehicle, a driving force
controlled variable for each road wheel to develop a yaw moment in a
direction in which the divergence of the vehicle from the traffic lane is
avoided is calculated in accordance with the detected travel state, the
driving force controlled variable of each road wheel is corrected in such
a manner that the yaw moment developed in a direction in which the
divergence of the vehicle from the traffic lane is avoided is increased in
accordance with a history of a control executed to avoid the divergence of
the vehicle from the traffic lane.
В приборе и методе управлением содержания майны для автомобильного корабля, такое определение сделано as to whether тенденция расхождения корабля от майны движения на которую корабль перемещает происходит согласно обнаруженному положению перемещения корабля, перемеююый управляющей силы контролируемая для каждого колеса дороги для того чтобы начать момент рыскания в направлении в котором избегается расхождение корабля от майны движения высчитано в соответствии с обнаруженным положением перемещения, перемеююый управляющей силы контролируемая каждого колеса дороги исправлено в таком образе который момент рыскания начал в направлении в котором расхождение корабля от избегается майна движения увеличена в соответствии с историей управления исполненного для избежания расхождения корабля от майны движения.
