Handling robot system having robot hand

   
   

In a robot hand according to the present invention, a first-type grasping claw driven by a servo motor on a hand base and a second-type grasping claw having no actuator are used with the grasping claws mounted on each holding unit. The second-type grasping claw is movable in a direction perpendicular to a moving direction of the first-type grasping claw. The robot is operated so that an external force is applied to the grasping claw by bringing the grasping claw into contact with a contact surface of a stationary stand member, thereby to change a position of the grasping claw relative to the hand base and that grasping claw is locked at that position by a brake mechanism. Each grasping claw is adapted to be able to be mounted or dismounted on or from the holding unit using a pull bolt and a retaining mechanism, and can be automatically changed by the robot operation. By attaching the pull bolt to the workpiece in advance, the retaining mechanism also can be used for holding the workpiece.

In una mano del robot secondo la presente invenzione, un primo-tipo che afferrano l'artiglio guidato da un servomotore su una base della mano e un secondo-tipo che afferra l'artiglio che non ha azionatore sono usati con gli artigli tenaci montati su ogni unità della tenuta. Il secondo-tipo che afferra l'artiglio è mobile in una perpendicolare di senso ad un senso commovente del primo-tipo che afferra l'artiglio. Il robot è funzionato in modo che una forza esterna sia applicata all'artiglio tenace mettendo l'artiglio tenace in contatto con una superficie di contatto di un membro stazionario del basamento, quindi per cambiare una posizione dell'artiglio tenace riguardante la base della mano e quell'artiglio tenace è locked a quella posizione da un meccanismo del freno. Ogni artiglio tenace è adattato per potere essere montato o smontato su o dall'unità della tenuta usando un bullone di tiro e un meccanismo di ritegno e può essere cambiato automaticamente tramite il funzionamento del robot. Fissando il bullone di tiro al pezzo in lavorazione in anticipo, il meccanismo di ritegno anche può essere usato per la tenuta il pezzo in lavorazione.

 
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