A six-degrees-of-freedom parallel mechanism for micro-positioning work is disclosed. This mechanism freely performs a desired motion of translation and rotation of a moving platform using internal and external links actuated by linear actuators capable of precisely controlling the link positions, thus being effectively used as a 6dof parallel mechanism required to carry out a variety of micro-positioning works within a limited workspace. In the mechanism of this invention, a moving platform 10 is placed at an upper position, with a multiaxial spherical joint 40 mounted to the central portion of the moving platform 10. A base platform 20 is placed at a lower position of the mechanism. Three external links 30 couple the moving platform 10 to the base platform 20, while three internal links 50 couple the multiaxial spherical joint 40 to the base platform 20. In this mechanism, the internal links 50 are commonly coupled to the multiaxial spherical joint 40 so as to form a tetrahedral structure. In addition, each of the internal and external links 50 and 30 is a linear actuator designed to be precisely controllable in its position.

Механизм параллели 6-градус-$$$-SVOBODY для микро--raspolaga4 работы показан. Этот механизм свободно выполняет заданное движение перевода и вращения moving платформы использующ внутренне и внешние эффективно использованные соединения сработанные линейными приводами способными точно контролировать положения соединения, таким образом по мере того как параллельный механизм 6dof необходим, что унес разнообразие микро--raspolagat6 работает внутри лимитированный workspace. В механизме этого вымысла, moving платформа 10 помещена на верхнем положении, при multiaxial сферически соединение 40 установленное к центральной части moving платформы 10. Низкопробная платформа 20 помещена на низшаяа должность механизма. 3 внешних соединения 30 соединяют moving платформу 10 к низкопробной платформе 20, пока 3 внутренне соединения 50 соединяют multiaxial сферически соединение 40 к низкопробной платформе 20. В этом механизме, внутренне соединения 50 общ соединены к multiaxial сферически соединению 40 для того чтобы сформировать тетраэдрическую структуру. In addition, каждое из внутренне и внешними соединениями 50 и 30 будет линейный привод конструированный для того чтобы быть точно controllable в своем положении.