A computerized method/system is provided for planning motion of a robot within a free space confined by obstacles, from an initial position to a goal position. In executing the method/system, a plan is generated so that the robot can hold and maneuver a workpiece throughout a sequence of bending operations to be performed by a bending apparatus. A plurality of proposed movements to be made by the robot are proposed for an mth movement within a sequence of movements, and at least a portion of the robot and the obstacles that confine the free space are modeled. A determination is made as to whether a collision will occur between the robot and an obstacle for each proposed movement, and a plan is generated including the sequence of movements by choosing for each movement in the sequence of movements, a proposed movement that will not result in a collision and that will bring the robot closer to the goal position. In choosing proposed movements, an estimated cost associated with each proposed movement may be taken into account. The estimated cost may be based upon a euclidian distance to the goal position from the position of the robot after the particular proposed movement is made as the mth movement, and/or the estimated cost may be determined as a function of the robot travel time from an (m-1) th movement to the mth movement. Different methods are provided for performing fine motion planning and gross motion planning.

Un method/system automatizado se proporciona para el movimiento del planeamiento de una robusteza dentro de un espacio libre confinado por obstáculos, de una posición inicial a una posición de la meta. En ejecutar el method/system, se genera un plan de modo que la robusteza pueda sostener y maniobrar un objeto a través de una secuencia de las operaciones de flexión que se realizarán por un aparato de flexión. Una pluralidad de movimientos propuestos que se harán por la robusteza se propone para un movimiento del mth dentro de una secuencia de movimientos, y por lo menos una porción de la robusteza y de los obstáculos que confinan el espacio libre se modela. Se hace una determinación si una colisión ocurrirá entre la robusteza y un obstáculo para cada movimiento propuesto, y un plan es generado incluyendo la secuencia de movimientos eligiendo para cada movimiento en la secuencia de movimientos, un movimiento propuesto que no den lugar a una colisión y que traiga la robusteza más cercano a la posición de la meta. En elegir los movimientos propuestos, un coste estimado asociado a cada movimiento propuesto puede considerado. El coste estimado se puede basar sobre una distancia euclidiana a la posición de la meta de la posición de la robusteza después de que el movimiento propuesto particular se haga como el movimiento del mth, y/o el coste estimado se puede determinar en función del tiempo del recorrido de la robusteza de un movimiento del th (m-1) al movimiento del mth. Diversos métodos se proporcionan para realizar el planeamiento fino del movimiento y el planeamiento grueso del movimiento.