A floor shape estimation system for a legged mobile robot, in particular a biped walking robot, which estimates a floor shape, more specifically a foot-to-foot floor inclination difference based on at least a control error of the total floor reaction force's moment and based on the estimated value and corrects a feet compensating angle based on the estimated value. Further, the system estimates a floor shape, more specifically a foot floor inclination difference based on at least a control error of the foot floor reaction force about a desired foot floor reaction force central point and corrects a foot compensating angle based on the estimated value. With this, it can accurately estimate the shape of a floor with which the robot is in contact. Further, if the floor shape is different from what has been supposed, it can produce the floor reaction force as desired by absorbing the influence of difference.

Система оценки формы пола для legged передвижного робота, в частности а biped гуляя робот, который оценивает форму пола, более специфически разница в наклонения пола ног-к-nogi основанная на по крайней мере ошибке управления момента полного усилия реакции пола и основанная на вычисленная стоимость и исправляет ноги компенсируя угол основанный на вычисленная стоимость. Более потом, система оценивает форму пола, более специфически разницу в наклонения пола ноги основанные на по крайней мере ошибке управления усилия реакции пола ноги о заданном пункте усилия реакции пола ноги центральном и исправляет угол ноги компенсируя основанный на вычисленная стоимость. С этим, она может точно оценить форму пола с которым робот находится в контакте. Более потом, если форма пола отличает, то было предположено, оно может произвести усилие реакции пола как пожелано путем поглощение влияния разницы.