A parallel kinematics mechanism is provided for uses such as robotics or machining. The mechanism has various limbs, at least some of which are actuatable, for moving an end component with multiple degrees of freedom. The mechanism advantageously facilitates a closed-form solution for the forward kinematics. A joint assembly is provided for use in the parallel kinematics mechanism, the joint assembly having a plurality of revolute joints for connecting to at least three limbs, the joints having non-parallel axes, which intersect at a common point. In various embodiments of the invention, the end component has three, four, five and six degrees of freedom.

Um mecanismo paralelo do kinematics é fornecido para usos tais como o robotics ou fazer à máquina. O mecanismo tem os vários membros, ao menos alguns de que são actuatable, para mover um componente da extremidade com graus de liberdade múltiplos. O mecanismo facilita vantajosamente uma solução do closed-form para o kinematics para diante. Um conjunto de união é fornecido para o uso no mecanismo paralelo do kinematics, o conjunto de união que tem um plurality de junções do revolute para conectar ao menos a três membros, as junções que têm os machados non-parallel, que se cruzam em um ponto comum. Em várias incorporações da invenção, o componente da extremidade tem três, quatro, cinco e seis graus de liberdade.