A road friction coefficient estimating apparatus primarily includes an adaptive control road friction coefficient estimating section and an actual value comparison road friction coefficient estimating section. The adaptive control road friction coefficient estimating section inputs signals indicative of a road surface condition with low friction coefficient from a wiper switch, low outside air temperature judging section and the like and estimates an accurate road friction coefficient even under the low friction coefficient road surface condition. When the vehicle travels at high speeds, the actual value comparison road friction coefficient estimating section renders a road friction coefficient estimating value by a yaw rate comparison method gradually close to a road friction coefficient of an asphalted road surface. When a signal IMAGE HALT indicative of a road surface totally covered with snow is inputted, the actual value comparison road friction coefficient estimating section renders the road friction coefficient estimating value gradually close to a low side road friction coefficient produced by the adaptive control road friction coefficient estimating section. Further, when the vehicle travels at high speeds and the signal IMAGE HALT is inputted, the road friction coefficient estimating value is rendered moderately, gradually close to the low side road friction coefficient.

Ein schätzender Apparat des Straße Friktion Koeffizienten schließt hauptsächlich einen adaptive Steuerung Straße Friktion Koeffizienten ein, der Abschnitt schätzen und einen tatsächlichen Wertvergleich Straße Friktion Koeffizienten, der Abschnitt schätzt. Der adaptive Steuerung Straße Friktion Koeffizient, der die Abschnitteingangssignale hinweisend sind von einer Straßendecke schätzt, bedingen mit niedrigem Friktion Koeffizienten von einem Wischerschalter, niedrigen von einer Außentemperatur, die Abschnitt und dergleichen beurteilen und von Schätzungen ein genauer Straße Friktion Koeffizient, der unter der niedrigen Friktion Koeffizient-Straßendeckebedingung gleichmäßig ist. Wenn der Träger mit hohen Geschwindigkeiten reist, überträgt der tatsächliche Wertvergleich Straße Friktion Koeffizient, der Abschnitt schätzt, einen Straße Friktion Koeffizienten, der stufenweise Wert durch eine Gierungrate Vergleich Methode nah an einem Straße Friktion Koeffizienten einer geasphaltierten Straße Oberfläche schätzt. Wenn ein Signal BILD-HALT, der von einer Straßendecke total umfaßt wird mit Schnee hinweisend ist, eingegeben wird, überträgt der tatsächliche Wertvergleich Straße Friktion Koeffizient, der Abschnitt schätzt, den Straße Friktion Koeffizienten, der stufenweise Wert nah an einem niedrigen seitlichen Straße Friktion Koeffizienten schätzt, der durch den adaptive Steuerung Straße Friktion Koeffizienten produziert wird, der Abschnitt schätzt. Weiter wenn der Träger mit hohen Geschwindigkeiten reist und der Signal BILD-HALT eingegeben wird, wird der Straße Friktion Koeffizient, der Wert schätzt, gemäßigt, stufenweise nah an dem niedrigen seitlichen Straße Friktion Koeffizienten übertragen.