A control device which: controls a motor based upon a steering assist instruction value calculated in a steering assist command operating section based upon a steering torque generated in a steering shaft and a current control value calculated from a current value of the motor for applying a steering assist force to a steering mechanism; and at least partially possesses a gradient when a gain curve of characteristics of an entire control system having the steering assist command value as its input exceeds a predetermined value. The steering assist command value operating section is composed of an approximation functional expression in which a one-step derived function is continuous, and the steering assist command value is obtained by calculations based upon the approximation functional expression.

Un dispositif de commande qui : commande un moteur basé sur une valeur d'instruction d'aide de direction calculée dans une section fonctionnante de commande d'aide de direction basée sur un couple de direction produit dans un axe de direction et une valeur courante de commande calculée à partir d'une valeur courante du moteur pour appliquer une force d'aide de direction à un dispositif de direction ; et possède au moins partiellement un gradient quand une courbe de gain des caractéristiques d'un système de commande entier ayant la valeur de commande d'aide de direction en tant que son entrée dépasse une valeur prédéterminée. La section de fonctionnement de valeur de commande d'aide de direction se compose d'expression fonctionnelle d'approximation dans laquelle une fonction dérivée en une étape est continue, et la valeur de commande d'aide de direction est obtenue par des calculs basés sur l'expression fonctionnelle d'approximation.