The stability of attitude of a robot can be recovered by an ambulation
control apparatus and an ambulation control method if it is lost in the
course of a gesture for which the upper limbs take a major role. The
apparatus and the method obtain the pattern of movement of the entire body
for walking by deriving the pattern of movement of the loins from an
arbitrarily selected pattern of movement of the feet, the trajectory of
the ZMP, the pattern of movement of the trunk and that of the upper limbs.
Therefore, a robot can determine the gait of the lower limbs so as to
realize a stable walk regardless if the robot is standing upright or
walking. Particularly, if the robot is made to gesture, using the upper
body half including the upper limbs and the trunk while standing upright,
it can determine the gait of the lower limbs so as to make a stable walk
in response to such a gait of the upper body half.
La estabilidad de la actitud de una robusteza se puede recuperar por un aparato del control del ambulation y un método de control del ambulation si se pierde en el curso de un gesto para el cual los miembros superiores tomen un papel importante. Los aparatos y el método obtienen el patrón del movimiento del cuerpo entero para caminar derivando el patrón del movimiento del lomo de un patrón arbitrariamente seleccionado del movimiento de los pies, de la trayectoria del ZMP, del patrón del movimiento del tronco y de el de los miembros superiores. Por lo tanto, una robusteza puede determinar el paso de los miembros más bajos para realizar un estable camine cueste lo que cueste si la robusteza está estando parada vertical o el caminar. Particularmente, si la robusteza se hace para gesticular, con la mitad superior del cuerpo incluyendo los miembros superiores y el tronco mientras que está parado vertical, puede determinar el paso de los miembros más bajos para hacer una caminata estable en respuesta a tal paso del cuerpo superior media.
