A cable laying structure for a robot, which does not interfere with
external devices in a periphery of a forearm. Camera (or force sensor)
and hand control cables and motor control cables CB are drawn into a
robot mechanism through a connection panel of a base of a robot main
body. While allowing the motor control cables to sequentially diverge,
the control cables CB are arranged in a robot arm along an upper arm
portion and guided to the forearm. The control cables CB are introduced
into the forearm with a shield and a sheath removed, and clamped at an
appropriate position. After reaching an end effector-mounting face, the
control cables CB are connected to a camera (or force sensor) C/S and a
hand. The forearm is formed of conductive material and grounded on the
base of the robot main body so as to have the same electric potential as
the base by using means such as an earth cable or the like, and therefore
the forearm is utilized in replacement of the shield.
Un câble étendant la structure pour un robot, qui n'interfère pas les dispositifs externes dans une périphérie d'un avant-bras. L'appareil-photo (ou la sonde de force) et les CB de câbles de commande de main et de câbles de commande de moteur sont dessinés dans un mécanisme de robot par un panneau de raccordement d'une base d'un corps principal de robot. Tout en permettant aux câbles de commande de moteur de diverger séquentiellement, les CB de câbles de commande sont arrangés dans un bras de robot le long d'une partie supérieure de bras et guidés à l'avant-bras. Les CB de câbles de commande sont présentés dans l'avant-bras un bouclier et une gaine étant coupés, et maintenus à une position appropriée. Après atteinte d'un visage d'effecteur-support d'extrémité, les CB de câbles de commande sont reliés à un appareil-photo (ou à la sonde de force) C/S et à une main. L'avant-bras est constitué du matériel conducteur et fondu sur la base du corps principal de robot afin d'avoir le même potentiel électrique que la base en employant des moyens tels qu'un câble de la terre ou analogues, et donc l'avant-bras est utilisé au lieu de le bouclier.
