In a case in which an operation is alternately carried out by apparatus-1
and the apparatus-2 in cooperation with a robot, an operator carries out
operation within an operation range of each of the apparatuses during the
interruption of power supply to the apparatus-1 and the apparatus-2. Even
if the operator approaches or enters the apparatus-1 or the apparatus-2,
an emergency stop unit is not informed of a notice of such approach or
entry as far as the interruption of power to the apparatus is confirmed.
In a state in which the interruption of power is not confirmed, on the
other hand, the emergency stop unit is informed of the notice of
operator's approach or entry, and the robot system is emergency stopped.
En un caso en el cual una operación alternativamente sea realizada por apparatus-1 y el apparatus-2 en la cooperación con una robusteza, un operador realiza la operación dentro de una gama de la operación de cada uno de los aparatos durante la interrupción de la fuente de alimentación al apparatus-1 y al apparatus-2. Incluso si el operador acerca o incorpora al apparatus-1 o al apparatus-2, una unidad de la parada de emergencia no es informada de un aviso de tal acercamiento o entrada por lo que la interrupción de la energía al aparato se confirma. En un estado en el cual la interrupción de la energía no se confirme, por otra parte, la unidad de la parada de emergencia es informada del aviso del acercamiento o de la entrada del operador, y el sistema de la robusteza es emergencia parada.
