Disclosed is a biped walking mobile system or apparatus, typically a biped
walking robot, which achieves walk stability without altering a
preestablished gait, namely path of movement for each of joint region, as
well as a walk controller and a work control method therefor. The biped
walking mobile apparatus, advantageously made as a humanoid robot with an
upper body (11) as its main body having its head and a pair of hands, has
in its lower part a pair of leg portions (13L, 13R) attached thereto so
as to be each pivotally movable biaxially, each of the leg portions
having a knee portion (12L, 12R) in its midway and a foot portion (14L,
14R) at its lower end, the foot portions being attached to its
corresponding leg portion so as to be pivotally movable biaxially, and
includes drive means associated with the leg, knee and foot portions for
pivotally moving them, respectively, a gait former 8249 for forming gait
data including data for a target angular path, data for a targeted
angular velocity and data for a targeted angular acceleration, and a walk
controller (30) for controlling respective driving actions of the drive
means on the basis of the gait data, the walk controller including a ZMP
compensator (32), the ZMP compensator including: a ZMP sensor (23L, 23R)
for detecting ZMP for each the feet portions (14L, 14R), a ZMP converter
(35) for computing a ZMP target value on the basis of the gait data from
the gait former, and a ZMP compensating stage (36) for comparing the
actual measurement value of ZMP detected by the ZMP sensor with the ZMP
target value from the ZMP converter to modify the targeted angular
velocity and acceleration in the gait data from the gait former and
thereby to compensate or correct the ZMP target value. Thus, with the
targeted angular path of movement in the gait data which remains
unaltered when the ZMP target value is compensated, no case is there that
the paths of movement of various parts of the mobile apparatus or robot
such as its main body or legs come off those preestablished in the gait
data Accordingly, even in case, e. g., a the biped mobile apparatus has
its free foot landing positions unalterable such as in stepping-stones,
or an obstacle needed to be stepped over or passed under, it an achieve
walk control with certainty.
Révélée est un système mobile la marche de bipède ou l'appareil, typiquement un robot de marche bipède, qui réalise la stabilité de promenade sans changement de a preestablished la démarche, à savoir chemin du mouvement pour chacune de la région commune, aussi bien qu'un contrôleur de promenade et une méthode de contrôle de travail pour cette fin. L'appareillage mobile de marche de bipède, avantageusement fait comme robot de humanoid avec un corps supérieur (11) en tant que son corps principal ayant sa tête et une paire de mains, a dans sa partie plus inférieure par paire de parties de jambe (13L, 13R) jointes là-dessus afin d'être chaque pivotalement mobilier amovible biaxialement, chacun des parties de jambe ayant une partie de genou (12L, 12R) dans son allée centrale et une partie de pied (14L, 14R) à sa extrémité inférieure, les parties de pied étant attachées à sa partie correspondante de jambe afin d'être pivotalement le mobilier amovible biaxialement, et inclue des moyens d'entraînement liés aux parties de jambe, de genou et de pied pour pivotalement déplaçant elles, respectivement, une démarche anciens 8249 pour former des données de démarche comprenant des données pour un chemin angulaire de cible, des données pour une vitesse angulaire visée et des données pour une accélération angulaire visée, et un contrôleur de promenade (30) pour commander des actions de conduite respectives des moyens d'entraînement sur la base des données de démarche, le contrôleur de promenade comprenant un compensateur de ZMP (32), le compensateur de ZMP comprenant : une sonde de ZMP (23L, 23R) pour détecter ZMP pour le chaque les parties de pieds (14L, 14R), un convertisseur de ZMP (35) pour calculer une valeur à atteindre de ZMP sur la base des données de démarche de la démarche ancienne, et une étape compensatrice de ZMP (36) pour comparer la valeur réelle de mesure de ZMP détecté par le senseur de ZMP à la valeur à atteindre de ZMP du convertisseur de ZMP pour modifier la vitesse angulaire et l'accélération visées dans les données de démarche de la démarche ancienne et de ce fait pour compenser ou corriger la valeur à atteindre de ZMP. Ainsi, avec le chemin angulaire visé du mouvement dans les données de démarche qui demeurent inchangées quand la valeur à atteindre de ZMP est compensée, aucun cas n'est là que les chemins du mouvement de diverses pièces de l'appareil ou le robot mobile tel que son corps principal ou les jambes se dégageraient ceux preestablished dans les données de démarche en conséquence, même au cas où, par exemple, l'appareil mobile bipède a ses positions libres d'atterrissage de pied immuables comme dans des faire un pas-pierres, ou un obstacle requis pour être fait un pas plus d'ou passé dessous, il une commande de promenade de réalisation avec certitude.
