A biped walking humanoid robot is disclosed having an arrangement whereby
shocks acting on various parts of the robot when it falls can be relieved
and its state of fall can then be detected. The robot has a body (11)
capable of bending forward, a pair of legs (12L, 12R) attached to a lower
part of the body at a pair of opposite sides thereof, respectively, a
pair of arms (13L, 13R) attached to an upper part of the body at a pair
of opposite sides, respectively, and a head (14) attached to an upper end
of the body, each of the legs having a upper leg (15L, 15R) attached to
the body so as to be pivotally movable relative thereto triaxially, a
lower leg (16L, 16R) attached to a lower end of the upper leg so as to be
pivotally movable relative thereto monoaxially and a foot (17L, 17R)
attached to a lower end of the lower leg so as to be pivotally movable
relative thereto biaxially, each of the arms having an upper arm (25L,
25R) attached to the body so as to be pivotally movable relative thereto
biaxially, a lower arm (26L, 26R) attached to the upper arm so as to be
pivotally movable relative thereto monoaxially and a hand (27L, 27R)
attached to the lower hand so as to be pivotally movable relative thereto
biaxially, the robot also having drive means (23L, 23R, 24L, 24R; 21L,
21R; 19L, 19R, 20L, 20R, 18L, 18R; . . . ) associated with the feet, the
lower legs and the upper legs of the legs, the hands, the lower arms and
the upper arms of the arms and a body bending-forward region for
pivotally moving them, respectively, a control stage (51) for controlling
driving actions of the drive means, and a contact detector (40) mounted
at each of an outer elbow surface area formed between the upper and lower
arms, and an outer wrist surface area between the lower arm and the hand
of each of the arms, and a lower toe surface area of the foot, a lower
heal surface area of the foot, an outer knee surface area between the
upper and lower legs of each of the legs, and a hip surface area and a
back surface area of the body, the contact detector at each of these
surface areas comprising a casing portion (41) made of a material forming
an outer covering surface area of the robot, a pressure sensor (42) for
sensing a pressure acting on the casing portion and a shock absorbing
material (43) for absorbing a shock acting on the casing portion. Thus,
when the biped walking humanoid robot is having a fall, the state or type
of this fall can be determined by the control stage in response to a
contact signal detected by the pressure sensor in the contact detector at
a relevant part of the abovementioned robot parts which is brought into
contact with the floor or ground. Then, on the basis of the type of the
fall determined, the control stage is allowed to act on the drive means
to move the arm and leg parts suitably so as to cause the robot to take a
corrective falling action to have a safety fall and then to move to
taking a rising action to get up on its feet.
Een tweevoetige het lopen humanoidrobot wordt onthuld hebbend een regeling waardoor de schokken die op diverse delen van de robot handelen wanneer het dalingen kan worden verlicht en zijn staat van daling dan kunnen worden ontdekt. De robot heeft een lichaam (11) geschikt om vooruit te buigen, een paar benen (12L, 12R) in bijlage aan een lager deel van het lichaam bij een paar tegenovergestelde kanten daarvan, respectievelijk, een paar wapens (13L, 13R) in bijlage aan een hoger deel van het lichaam bij een paar van tegenovergestelde kanten, respectievelijk, en een hoofd (14) in bijlage aan een hoger eind van het lichaam, elk van de benen die een hoger been (15L, 15R) hebben in bijlage aan het lichaam om van groot belang daaraan triaxially beweegbare verwant te zijn, een lager been (16L, 16R) in bijlage aan een lager eind van het hogere been 17R) in bijlage aan een lager eind van het lagere been om van groot belang daaraan biaxiaal beweegbare verwant te zijn, elk van de wapens die een hoger wapen (25L, 25R) hebben in bijlage aan het lichaam om van groot belang beweegbare verwant, daaraan biaxiaal een lager wapen (26L, 26R) in bijlage te zijn aan het hogere wapen om van groot belang beweegbare verwant daaraan monoaxially en een hand (27L, 27R) in bijlage te zijn aan de lagere hand om van groot belang daaraan biaxiaal beweegbare verwant te zijn, de robot die ook aandrijvingsmiddelen heeft (23L, 23R, 24L, 24R; 21L, 21R; 19L, 19R, 20L, 20R, 18L .. ) verbonden aan de voeten, de lagere benen en de hogere benen van de benen, de handen, de lagere wapens en de hogere wapens van de wapens en een lichaams buigen-vooruit gebied voor van groot belang het bewegen van hen, respectievelijk, heelt een controlestadium (51) voor het controleren van drijfacties van de aandrijvingsmiddelen, en een contactdetector (40) opgezet bij elk van een buitenelleboogoppervlakte die tussen de hogere en lagere wapens wordt gevormd, en een buitenpolsoppervlakte tussen de lagere arm en de hand van elk van de wapens, en een lagere teenoppervlakte van de voet, lager oppervlakte van de voet, een buitenknieoppervlakte tussen benen, en een heupoppervlakte en een achteroppervlakte van het lichaam, de contactdetector bij elk van deze oppervlakten die uit een omhulselgedeelte (41) bestaan dat van een materiaal wordt gemaakt dat een buiten behandelende oppervlakte van de robot, een druksensor (42) voor het ontdekken van een druk vormt die op omhulselgedeelte en een schok absorberend materiaal (43) handelt voor het absorberen van een schok die op het omhulselgedeelte handelt. Aldus, wanneer de tweevoetige het lopen humanoidrobot een daling heeft, kan de staat of het type van deze daling door het controlestadium in antwoord op een contactsignaal worden bepaald dat door de druksensor in de contactdetector bij een relevant deel van de bovengenoemde robotdelen wordt ontdekt dat in contact met de vloer of de grond wordt gebracht. Dan, op basis van het type van de bepaalde daling, wordt het controlestadium toegestaan om op de aandrijvingsmiddelen te handelen om de arm en beendelen te bewegen geschikt om de robot te veroorzaken om een correctieve dalende actie te voeren om een veiligheidsdaling te hebben en dan zich aan het voeren van een toenemende actie te bewegen om op zijn voeten op te staan.
