A manipulator having three support legs each extending between the platform
and a ground. The support legs are connected to the ground by a first
joint member and to the platform by a second joint member, and these joint
members are interconnected by a third joint member. The support legs each
have a rotational degree of freedom and have constraints in the joint
members operable to restrict the platform to translational motion and to
constrain a relationship between linear displacement of the first joint
members and output of the platform to be linear. With three actuators each
controlling exclusively one of three translational degrees of freedom of
the platform, the manipulator is said to be decoupled. With the
relationship being equal for a linear displacement of any one of the first
joint members and a displacement output of the platform, the decoupled
manipulator is said to be isotropic.
Een manipulator die drie steunbenen elk heeft die zich tussen het platform en een grond uitbreidt. De steunbenen worden verbonden aan de grond door een eerste gezamenlijk lid en met het platform door een tweede gezamenlijk lid, en deze gezamenlijke leden worden onderling verbonden door een derde gezamenlijk lid. De steunbenen elk hebben een rotatiegraad van vrijheid en hebben beperkingen in de gezamenlijke opereerbare leden om het platform te beperken tot vertalende motie en een verband tussen lineaire verplaatsing van de eerste gezamenlijke leden en output van het platform lineair te beperken om te zijn. Met drie actuators elk die uitsluitend één van drie vertalende graden van vrijheid van het platform controleert, schijt de manipulator losgekoppeld. Met de verhouding die gelijk voor een lineaire verplaatsing van om het even wie van de eerste gezamenlijke leden en een verplaatsingsoutput van het platform is, schijt de losgekoppelde manipulator isotroop.
